倒立振子

1. フライホイール倒立振子

1号機

PID制御で辺倒立しました。

2号機

角を作って起き上がり辺倒立を可能にしました。

3号機

3号機から点倒立に向けて開発を始めました。

4号機

3号機から起き上がり倒立用のブレーキが搭載しましたが，うまくブレーキがかからなかったため断念。 また，点倒立まではできませんでした。

5号機

PD制御を用いた3次元倒立振子の製作に記述しています。 初めて点倒立ができた機体です。

6号機

状態空間表現を用いた3次元倒立振子の製作に記述しています。製作中。

2. プロペラ倒立振子

プロペラを用いた倒立振子の製作に記述しています。 姿勢推定の精度が出せず，点倒立はできていません。

3. 二輪倒立振子

LQR制御で倒立制御しました。