姿勢推定

9軸センサに拡張カルマンフィルタ（Extended Kalman Filter:EKF）を適用してクォータニオンを推定します。

センサから取得する地磁気のキャリブレーションをしました。

Madgwickフィルタでクォータニオンを推定します。 加速度とジャイロを使ったMadgwickフィルタと，地磁気を考慮したMadgwickフィルタの2つを考えます。

6軸IMUと相補フィルタを用いてオイラー角を推定します。

相補フィルタはカルマンフィルタと同様の働きがあり，簡単で実用性が高いです。