制御工学

Pontryaginの最小原理を用いて，Hamiltonianを最小化する軌道を解析的に求めました。 障害物は考慮せず，計算コストを小さくする軌道生成を目的とします。

9軸センサに拡張カルマンフィルタ（Extended Kalman Filter:EKF）を適用してクォータニオンを推定します。

プロペラを用いた倒立振子を製作しました。

PD制御を用いた3次元フライホイール倒立振子を製作しました。

Madgwickフィルタでクォータニオンを推定します。 加速度とジャイロを使ったMadgwickフィルタと，地磁気を考慮したMadgwickフィルタの2つを考えます。

状態空間表現を用いて，3次元フライホイール倒立振子を製作します。

6軸IMUと相補フィルタを用いてオイラー角を推定します。

相補フィルタはカルマンフィルタと同様の働きがあり，簡単で実用性が高いです。

状態空間表現を用いた，1次元フライホイール倒立振子の制御を説明します。

Kanayama Control Methodを用いてスラローム走行を設計します。

M系列信号を用いて回転方向のシステム同定をします。