MFT2023 作品紹介
1. 概要
MFT2023では，2つの3次元倒立振子を展示します。 これらは立方体型をしていて，辺や頂点で倒立をするよう制御しています。
- フライホイールによる反トルクを用いた倒立振子
- プロペラによる推力を用いた倒立振子
2. 詳細
2.1 フライホイールによる反トルクを用いた倒立振子
PD制御を用いた3次元倒立振子の製作に記述しています。 ハードウェアは既存のものを組み合わせて作成しました。 ソフトウェアは自分でほぼ1からC++で書いています。
状態空間表現を用いた3次元倒立振子の製作に記述しています。 ハード・ソフトウェアは自作です。 こちらは間に合えばMFT2023にて出展します。 (追記：機体はほぼ完成したのですが，制御が追いつかなかったため倒立は展示できません．)
2.2 プロペラによる推力を用いた倒立振子
プロペラを用いた倒立振子の製作に記述しています。 8つのプロペラを用いた倒立振子です。プロペラによって生じる風でバランスを取ります。 ソフトウェアはCで書きました。
