移動平均フィルタの設計
所望のフィルタ特性に合わせて,何回分の移動平均を取ればよいかを求めます。
所望のフィルタ特性に合わせて,何回分の移動平均を取ればよいかを求めます。
Pontryaginの最小原理を用いて,Hamiltonianを最小化する軌道を解析的に求めました。 障害物は考慮せず,計算コストを小さくする軌道生成を目的とします。
今ではマイコンで$\sin(),\ \cos()$関数が簡単に実装でき,DSPでも高速処理できます。 一方ではz変換を用いて処理を高速化する手法もあります。
ここでは勉強のため,z変換を用いて正弦波を生成します。
自動でルービックキューブを揃えるロボットによるパターン生成をしました。
9軸センサに拡張カルマンフィルタ(Extended Kalman Filter:EKF)を適用してクォータニオンを推定します。
プロペラを用いた倒立振子を製作しました。
マイクロマウスの横滑り角の考え方の種類を示します。
センサから取得する地磁気のキャリブレーションをしました。
PD制御を用いた3次元フライホイール倒立振子を製作しました。