所望のフィルタ特性に合わせて，何回分の移動平均を取ればよいかを求めます。

Pontryaginの最小原理を用いて，2点境界値問題における評価関数を最小化する軌道を解析的に求めました。 障害物は考慮せず，計算コストを小さくする軌道生成を目的とします。

今ではマイコンで$\sin(),\ \cos()$関数が簡単に実装でき，DSPでも高速処理できます。 一方ではz変換を用いて処理を高速化する手法もあります。

ここでは勉強のため，z変換を用いて正弦波を生成します。

自動でルービックキューブを揃えるロボットによるパターン生成をしました。

9軸センサに拡張カルマンフィルタ（Extended Kalman Filter:EKF）を適用してクォータニオンを推定します。

プロペラを用いた倒立振子を製作しました。

マイクロマウスの横滑り角の考え方の種類を示します。

センサから取得する地磁気のキャリブレーションをしました。